发布时间：2021-10-29
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1.磁条导航
磁条导航是一种非常成熟的技术，主要通过在道路上放置磁条来实现导航，通过磁导航传感器不断感知磁条产生的磁信号，通过读取嵌入式RFID卡来完成指定的任务。磁条导航具有现场施工简单、成本低、对声光无干扰、AGV操作线路明显、线路二次变更容易、更换周期短、施工人员技术要求低等优点。但这种导航方法的灵活性较差。AGV只能沿着磁条行走。改变路径需要重新铺设磁条，容易损坏，后期维护费用高。
2.电磁导航
电磁导航是一种较为传统的导航方法，至今仍被许多系统使用。它将金属线嵌入到AGV的驱动路径上，将制导频率加载到金属线上，并通过对制导频率的识别，实现了AGV的制导。其主要优点是导线隐藏，不易污染损坏，导航原理简单可靠，控制通信，不干扰声光，制造成本低。缺点是路径难以改变和扩展，对复杂路径有很大的局限性。
3.光学导航
光学导航是指在AGV的驱动路径上绘制或粘贴色带，通过简单地处理照相机采集到的色带图像信号，实现自动引导。导航模式分为功能区跟踪导航、二维码识别等功能。光学导航技术比较成熟，应用广泛。目前，亚马逊应用的kiva机器人是通过光学导航技术实现的。该导航模式具有良好的灵活性，地面路线设置简单方便，但对缎带污染和机械磨损非常敏感，环境要求高、引导可靠性差、精度低。
4.激光导航
激光导航是指在AGV的驱动路径周围安装一个具有精确位置的激光反射器。AGV通过激光扫描仪发射激光束，收集反射器反射的激光束，确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角形几何操作实现AGV制导。
该技术最大的优点是AGV定位准确，地面不需要其他定位设施，驱动路径灵活，适合各种现场环境。缺点是制造成本高，环境要求相对苛刻（外部光、地面要求、能见度要求等），而且不适合户外应用（尤其容易受到雨、雪、雾的影响）。
5.视觉导航
视觉导航是在AGV上安装CCD摄像头。AGV在驾驶过程中通过视觉传感器收集图像信息，并通过图像信息处理确定AGV的当前位置。
视觉导航具有路线设置灵活、应用范围广、成本低等优点。但由于利用车辆视觉系统快速准确地实现路标识别的技术瓶颈尚未得到突破，该方法尚未进入实际阶段。
6.惯性导航
惯性导航是在AGV上安装一个陀螺仪，在驾驶区域的地面上安装一个定位块。AGV可以通过计算陀螺仪偏差信号（角率）和收集地面定位块信号来确定其位置和航向，从而实现制导。
这项技术以前曾在军队中使用过。其主要优点是技术先进、定位准确、地面处理工作量小、路径灵活性强。其缺点是制造成本高，制导的精度和可靠性与陀螺仪的制造精度及其后续信号处理密切相关。
7.轮廓导航
轮廓导航是AGV中最先进的导航技术。该技术利用二维激光扫描仪来测量和学习现场环境，绘制导航环境，然后测量和学习，校正地图，然后实现自动导航功能。轮廓导航使用自然环境（墙壁、柱子和其他固定物体）进行自由测距导航，并根据环境测量结果更新位置。这种导航技术的优点是不需要反射器或其他人工地标，可以降低安装成本和维护工作。
