发布时间：2021-10-29
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为了实现AGV自主导航，有必要根据各种传感器，如道路边界、地形特征、障碍物、向导等，识别各种环境信息。AGV通过环境感知确定正向可到达区域和不可到达区域，确定环境中的相对位置，预测动态障碍的移动，为局部路径规划提供依据。
目前，多传感器信息融合技术已被应用于AGV导航系统，其作用与机器人的智能水平有关。该技术的核心是能够有效地处理和融合多个传感器收集到的信息，提高AGV对不确定信息的抵抗力，确保使用更可靠的信息，并帮助AGV更直观地判断周边环境。
路径规划是导航的重要组成部分。AGV根据环境变化对环境信息进行收集分析，根据一定性能进行搜索，找到从起点到目标点的最优碰撞自由路径或次优碰撞自由路径，可以处理环境模型中的不确定因素和路径跟踪误差，尽量减少外界对机器人的影响，利用已知信息指导AGV的动作，获得更好的行为策略。
根据AGV对环境信息的不同程度，可分为两种类型：一是基于已知环境信息的全局路径规划，二是基于传感器信息的局部路径规划。后一种环境是未知的或部分未知的，即障碍物的大小、形状和位置必须通过传感器获得。
