珠海创智科技有限公司

行业新闻

AGV物流小车的导航与控制系统

日期: 2021-11-16 11:19 点击:


序号 设备 功能
1 激光扫描仪 通过扫描反光板/实际轮廓
实现车辆导航定位
2 触摸屏 显示车辆状态
3 急停按钮 安全功能保护车辆
4 车辆控制器 控制车辆实现各种姿态行驶
5 安全传感器 检测障碍物实现减速停车
6 安全触边 防碰撞保护
7 载货开关 检测是否装载货物
 
1.叉车AGV控制系统架构组成

     叉车车辆控制器(Vehicle Controller)通过CANOPEN总线串联驱动器和编码器来实现车辆控制。作为叉车的控制核心,车辆控制器可适应各种不同叉车类型的控制,包括单舵轮、双舵轮、差速轮以及特殊轮系车型。如下图2和图3分别为单舵轮和双舵轮车型的基本架构组成实例。
 
2.单舵轮叉车的控制系统架构组成

     转向交流电机(AC Motor)通过转向电机驱动器(Steer ACD)驱使转向,再通过编码器(CAN Steer Encoder)实现转向角度反馈。行走电机驱动器(Drive ACS)控制行走交流电机 (AC Motor),可通过驱动器内部编码器来实现行走距离反馈。另外,输入输出模块(Vehicle I/O Controller VMC20)可拓展更多的信号控制,例如灯,按钮和安全触边等。以及手持器(MCD8)经由串口总线RS485连接车辆控制器,可手动控制车辆的行走转向,实现不同姿态的运动。