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AGV小车定位方法

日期: 2021-10-28 17:47 点击:

      AGV(Automated Guided Vehicle,自动导向车),因具有良好的柔性和较高的可靠性,能够减少工厂和仓库对劳动力的需求,且安装容易、维护方便,近年来得到越来越广泛的应用。
定位是确定移动机器人在运行环境中相对于全局坐标的位置及航向,是AGV导航的最基本环节。目前AGV定位方法分为:
 
(1)卫星定位。它是一种以空间卫星为基础的高精度导航与定位系统。GPS定位系统用于AGV定位时存在近距离定位精度低等问题。
(2)惯性定位。通过对固联在载体上的三轴加速度计、三轴陀螺仪进行积分,获得载体实时、连续的位置、速度、姿态等信息。但惯性误差经过积分之后都会产生无限的累积,因此纯惯性导航不适合长时间的精确定位。
(3)电子地图匹配定位。利用图像处理技术,将实时获取的环境图像与基准图进行匹配,从而确定载体当前的位置,匹配的特征可以为设定的路标、特定的景象或是道路曲率。电子地图匹配特别适用于对机器人系统长时间的定位误差进行校准。


      以上定位方式中,惯性定位为相对定位方式,可以获得连续的位置、姿态信息,但存在累积误差;卫星定位、电子地图匹配等定位方式为绝对定位,可以获得精确的位置信息,但难以获得连续姿态信息。相对定位与绝对定位方式存在较强的互补性,通常采用将两者结合的组合定位方法。