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一种可靠性强的AGV集群控制系统

日期: 2021-10-27 16:00 点击:

        AGV被称为“自动引导运输车辆”。目前,AGV调度通常需要一个中央控制系统来控制多个AGV的运行。中央控制系统负责为连接到特殊计算机上的AGV分配任务和规划路由。然而,现有的AGV调度系统有以下缺点:

1、可靠性较差。如果中央控制系统出现软硬件故障,整个系统将会瘫痪。
2、AGV的数量有限的。AGV的数量受到运行中央控制系统的计算机性能的限制。
AGV越多,中央调度系统的计算量就越大。
3、成本较高。由于需要一个特殊的中央控制系统,成本增加了。


        为了解决上述问题,技术人员提供了一种可靠性强、不受自动引导车辆数量影响、成本低的自动引导车辆集群控制系统和方法。AGV集群控制系统的特点在于:用于发出任务指令和任务要求的客户端;以及多个AGV汽车,每个AGV车设有用于检测所述AGV汽车周围环境的导航设备、用于与客户端和其他AGV汽车通信的通信单元,以及与所述导航设备连接的分析控制单元;分析控制单元计算AGV车辆的当前坐标,根据导航设备检测到的AGV车辆的周围环境来控制AGV车辆的运行,根据任务要求来规划AGV车辆的路径,并计算执行任务的成本。


        每个AGV车辆通过通信单元将自己的信息发送给其他AGV车辆,每个AGV车的分析控制单元根据其他AGV车的接收信息调整路径,其中包括AGV车的当前坐标、运动状态和IP地址。

        客户发送任务需求后,每辆AGV车根据客户发送的任务需求计算成本,并将计算出的成本发送给客户,客户以较低的成本发送任务指令给AGV车。本发明提供的自动制导车辆集群控制系统的特征还在于,所述导航装置包括激光传感器和照相机。AGV的集群控制系统的特点还是客户端是移动电话或平板电脑。本发明提供的自动制导车辆集群控制系统的特征还在于客户端和自动引导车辆通过无线路由器联网。自动引导车辆集群控制系统的特征还是,运动状态包括静态状态和运行状态,运行状态包括运动方向和运行路径。

         上述AGV集群控制系统的优点是:由于每个AGV车中的分析控制单元可以根据导航设备收集到的环境信号计算出自己的坐标,因此可以根据任务要求规划路径并控制其沿着路径运行。因此,不需要中央控制单元,这不仅降低了系统成本,而且由于中央控制单元的性能,AGV手推车的数量是无限的。

         每辆AGV汽车都可以将自己的信息发送到其他汽车,或接收其他AGV汽车发送的信息。因此,分析控制单元可以根据自己的信息和其他AGV汽车的信息来调整自己的路径,或者向其他汽车发送控制命令,以避免碰撞或拥堵。另外,每个AGV车根据客户发送的任务要求计算执行任务的成本,客户根据每个AGV车反馈的成本以较低的成本发送执行任务的命令。因此,当整个系统执行任务时,可以合理地安排AGV小车,以大大降低系统的成本。